Casiopea era la reina de Etiopía y esposa del rey Cefeo. Era conocida por su extraordinaria belleza, pero también por su vanidad desmedida. Un día, Casiopea se jactó de que ella y su hija Andrómeda eran más hermosas que las Nereidas, las ninfas del mar.

Esta afirmación enfureció a Poseidón, dios del mar, quien envió al monstruo marino Ceto para devastar las costas de Etiopía. Un oráculo reveló que la única forma de apaciguar la ira del dios era sacrificar a Andrómeda al monstruo.

Andrómeda fue encadenada a una roca en la costa, pero fue salvada por el héroe Perseo, quien mató al monstruo y se casó con ella. Como castigo por su vanidad, Casiopea fue colocada en el cielo, condenada a girar eternamente alrededor del polo norte celeste, pasando la mitad del tiempo cabeza abajo como humillación.

En el cielo, Casiopea forma una característica "W" o "M" dependiendo de su posición, y es una de las constelaciones circumpolares más reconocibles del hemisferio norte.